用于自动控制车道变更的方法和设备

本公开涉及用于自动控制本车辆变更车道的方法，包括：获取前车与本车之间的纵向距离D_f和后车与本车之间的纵向距离D_r；判断是否D_f大于预设阈值D_f_th且D_r大于预设阈值D_r_th，如果是，计算预设时间t_ch之后的t_gap_f和t_gap_r，t_gap_f表示车道变更前计算的车道变更后本车到达前车所需的时间，t_gap_r表示车道变更前计算的车道变更后后车到达本车所需的时间，并判断是否t_gap_f大于阈值t_th_f_max且t_gap_r大于阈值t_th_r_max，如果是，启动车道变更；实时计算t_gap1_f和t_gap1_r，并判断是否t_gap1_f大于阈值t_th_f_min且t_gap1_r大于阈值t_th_r_min，如果是，判断本车辆的后轴中心是否进入目标车道；如果是，则继续进行车道变更直到完成车道变更。本公开还涉及用于自动控制本车辆变更车道的设备、非暂时性机器可读存储介质以及计算机程序产品。