自动驾驶决策规划方法、电子设备、储存介质及程序产品

本申请提供一种自动驾驶决策规划方法、电子设备、储存介质及程序产品，方法包括：在时空三维空间内定义状态空间和动作空间；基于状态空间和动作空间，采用蒙特卡洛树搜索，通过选择阶段、扩展阶段、模拟阶段和回溯阶段的反复迭代，不断评估不同动作的价值，得到最优动作序列对应的运动轨迹；将运动轨迹作为迭代线性二次调节器的初始标称轨迹，基于多因素限制约束条件创建优化初始标称轨迹的代价函数，在对代价函数求解过程中，基于控制量多次迭代前向传播和后向传播，不断优化车辆的轨迹，以得到满足多因素限制约束条件且代价函数最优解的车辆行驶轨迹。本发明实现了横纵向联合的灵活决策规划，提升了车辆在复杂交通环境下的决策规划能力。