基于空气动力源的履带机器人主动稳定控制方法

本发明公开了基于空气动力源的履带机器人主动稳定控制方法，属于履带底盘控制方法技术领域。所述装置履带底盘和主动稳定机构，所述主动稳定机构包括空气动力源组件、动力电机、安装机座、悬臂、悬臂支撑杆和控制箱；所述悬臂支撑架固定安装于履带底盘上，所述悬臂旋转安装于悬臂支撑杆顶端，所述安装机座固定安装于悬臂远离悬臂支撑杆一端，所述动力电机固定连接于安装机座上，所述空气动力源组件与动力电机的输出轴固定连接；所述控制箱也安装于履带底盘上，所述控制箱内部集成设置有传感器及控制器，所述传感器用于获取车身姿态，并将所得角度值通过控制器进行计算获得相应力矩值，而后根据与空气动力源组件型号匹配的转速‑力矩关系对照，获得空气动力源组件转速值。