一种变刚度绳驱机器鱼

本发明公开了一种变刚度绳驱机器鱼，包括机器鱼本体、控制部分和电子功能模块，所述机器鱼本体包括刚性鱼头部、柔性鱼骨架和可调鱼尾部，柔性鱼骨架由变刚度机构和绳组合而成用于驱动机器鱼游动，变刚度特性由弹簧元件提供，利用变刚度机构配合由电机驱动的绳来模拟自然界中鱼类游动时肌肉的拮抗作用，从而在一定程度上提高游动速度和效率，鱼尾部可拆卸更换不同型号的尾鳍；所述控制部分和电子功能模块及电源均布置于鱼头部空腔内；机器鱼由红外遥控开环控制，可以实现鱼尾部不同频率的摆动，可用于研究变刚度机构的优化，并且有望在搭载其它检测模块后，用于水下勘探、环境检测等领域。