具有辅助轨道的立体库储物仓式AGV及其运行控制方法

本发明提出了具有辅助轨道的立体库储物仓式AGV及其运行控制方法，所述的AGV包括具有驱动模块、导航模块和控制单元的AGV本体，AGV本体上还集成有辅助通道，辅助通道包括能够展开/收拢的通道本体和驱动通道本体运动的驱动机构，通道本体上具有供AGV运行的轨道；在AGV处于停留状态时，在驱动机构的作用下，AGV本体上的通道本体能够从收拢状态切换至展开状态，以在AGV的顶部形成高于其自身行驶平面的通行路径，供另一AGV通过。本发明通过在AGV本体上集成一种可动态展开/收纳的辅助通道，在物理层面为其他AGV创建一条临时性的越障路径，从而在空载AGV发生阻塞时，允许后续AGV直接从停留AGV的上方通过，无需等待或复杂绕行，极大提升了通道的通畅性和系统整体效率。