一种桥式起重机的规定时间控制方法、设备及介质

本发明涉及一种桥式起重机的规定时间控制方法、设备及介质，实时采集桥式起重机系统的状态数据，包括起重机小车的位移、吊绳摆角、起重机小车速度和吊绳摆角角速度；基于预定的系统收敛时间和可调参数，通过状态变换与虚拟控制器模块，对采集的实时状态数据进行处理，生成变换后的系统状态和虚拟控制量；将变换后的系统状态输入至预构建的规定时间控制器，规定时间控制器基于反步法和具有可调参数的二次李雅普诺夫函数，输出控制力指令；将控制力指令施加于桥式起重机的执行机构，驱动起重机的小车运动，使得桥式起重机系统的所有状态在预定时间T内收敛至零。与现有技术相比，本发明具有灵活、适用广和可靠性高等优点。