气举反循环钻机上下杆机械手

本发明涉及一种气举反循环钻机上下杆机械手，应用在钻架上，包括摆动机构、位移机构、翻转机构以及旋转夹杆机构；摆动机构与钻架一端连接，位移机构位于摆动机构的活动端，以驱动位移机构往复摆动，翻转机构位于位移机构的活动端，以驱动翻转机构往复位移，旋转夹杆机构位于翻转机构的活动端，以驱动旋转夹杆机构往复翻转；旋转夹杆机构包括第一旋转座、第二旋转座、连杆以及旋转油缸，第一旋转座上设置有第一夹杆槽，第二旋转座上设置有第二夹杆槽，旋转油缸用于驱动第一旋转座和第二旋转座相对旋转以夹紧或松开钻杆。本发明优化结构设计，增加机械手本身的自由度，减少空间占用，在实现自动上下钻杆的基础前提下，方便施工作业顺利进行。