一种3PRS并联结构支撑臂装配长度的测量方法

本发明属于机械检测领域，具体涉及一种3PRS并联结构支撑臂装配长度的测量方法。本发明的技术方案如下：包括以下步骤：1)将装有球铰的3PRS并联机构支撑臂放置在三坐标测量仪上，设定CMM的测量坐标系；2)测量球铰在不同姿态下的平面特征；采用CMM测量的点云数据，拟合平面方程并构建球铰回转中心的数学模型；3)构建球铰回转中心的数学模型，通过最小二乘法求解球铰回转中心坐标；4)根据球铰回转中心位置，测量球铰回转中心到支撑臂回转轴线的距离，用于运动学参数标定。本发明无需拆解支撑臂即可精确测定球铰回转中心，进而获取支撑臂装配体的理论长度及相关几何参数，考虑装配误差影响，提升测量真实性。