基于AHRS的吊物二维摆角测量方法

本发明公开了一种基于AHRS的吊物二维摆角测量方法，将AHRS水平固定于吊具板上，吊具板在XY方向的摆角即为吊物的二维摆角，具体按照以下步骤进行测量：步骤1、系统初始化并建立坐标系，定义世界坐标系原点为悬吊点，其中X轴方向与轨道方向平行，Z轴为正方向垂直向下，Y轴按右手定则确定；步骤2、吊具板静止时，采集三轴磁力计数据，计算磁北初始方向；步骤3、采集传感器三轴加速度数据，得到动坐标系中吊具板法向量；步骤4、计算吊具板绕Z轴旋转角度；步骤5、计算世界坐标系下的吊绳方向向量；步骤6、通过坐标投影得到吊物在世界坐标系下XY方向上的二维摆角。