一种地图修补方法

本申请公开一种地图修补方法，机器人通过激光传感器扫描来获取激光点云，再利用激光点云构建待优化地图；所述地图修补方法包括：步骤1、机器人利用激光点云构建待优化地图后，获取当前探测区域内的位姿数据，然后执行步骤2；步骤2、按照数字积分法处理步骤1获取的位姿数据，转换出掩膜，然后执行步骤3；步骤3、将掩膜在待优化地图内覆盖的区域转换为可通行区域，然后将被掩膜转换出可通行区域的待优化地图更新为步骤1所述的待优化地图，再在更新后的待优化地图内，基于目标分界线配置前沿边界点；其中，目标分界线用于分割可通行区域与未知区域。