一种三模切换式污水厂生化池巡检机器人控制系统

本发明公开了一种三模切换式污水厂生化池巡检机器人控制系统，属于机器人巡检技术领域，包括：复合移动系统，集成履带行走模块、浮筒模块、推进器模块，用于控制切换巡检机器人的行走模式；模式切换触发机构，用于根据水深将复合移动系统切换至履带行走模块、浮筒模块或推进器模块；多源异构传感器监测模块，用于通过多源异构传感器实时检测环境数据；路径规划模块，用于融合多源异构传感器的监测数据，并采用改进蚁群算法优化全局路径，结合D* Lite算法进行动态避障。本发明支持多种推进模式切换，突破传统机器人单一移动模式限制；同时对齐异构传感器的监测数据，采用改进蚁群算法结合D* Lite算法进行动态避障，提高路径规划的准确性。