低空三维导航地图的融合定位方法

本申请涉及导航定位技术领域，提供了低空三维导航地图的融合定位方法，通过融合点云数据与影像数据，结合语义分割和实例识别提取稳定语义特征并赋予先验稳定评分，以构建低空三维导航地图，为后续定位提供更精准的参考基准；实时调用地图中视野范围内的稳定语义特征，并通过卷积神经网络识别实时语义特征，实现地图特征与实时观测的精准关联，为后续匹配提供高质量的特征数据；通过PNP算法匹配特征并生成语义观测向量，并确定融合权重，再融合卫星和姿态数据以生成定位结果，显著提升定位结果的精度与稳定性；基于定位结果计算重投影残差，并剔除低置信度的不稳定特征并触发地图更新，实现地图的自适应优化，保障长期定位的可靠性。