一种长时多模态目标导航方法

本发明公开了一种长时多模态目标导航方法，涉及自主服务机器人领域。将历史观测持续整合为语义骨架记忆图，构建空间锚定的可复用记忆，可在多子任务间复用记忆、提升样本利用效率并缩短任务时间；支持多模态目标，多模态提示机制适配文本、参考图像或对象实例等多样化用户指令。本发明长视距规划器以期望行程最小化为目标，提升长时任务效率、降低能耗。