一种高精度地图数据表示方法、相关方法及装置

本发明公开了一种高精度地图数据表示方法、相关方法及装置，该方法包括：将目标道路划分为多个道路路段，并对每个道路路段赋予路段标识；针对各个道路路段的每一车道，根据车道的中心线确定初始车道几何形状；在初始车道几何形状中按照预设距离设置多个节点，得到区段车道几何形状；获取车道的多趟行车采集数据；基于多趟行车采集数据和路段标识，确定区段车道几何形状的每个节点对应的瞬时速度和方向及每两个相邻节点间的平均速度，得到路段标识对应的车道的车道地图数据表示。该方法得到的车道地图数据表示中的速度能反映实际驾驶中的平面曲率、纵截面坡度、横截面超高等因素，使地图数据表示能反映出实际驾驶情况，从而实现高精度自动驾驶。