一种车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，通过获取待规划车辆的运行动能和势能场模型，基于运行动能和势能场模型构建待规划车辆的运动泛函，并对运动泛函进行极值求解，推导待规划车辆在势能场模型约束下的运动表示函数，根据预设轨迹规划算法构建初始规划轨迹，并基于运动表示函数对初始规划轨迹进行迭代优化，得到优化输出轨迹；本申请通过构建基于势能场模型的运动泛函并进行极值求解，将环境感知与车辆动力学特性统一量化为连续势场，避免传统离散化搜索导致的轨迹折点问题，同时实现轨迹优化与动力学约束的端到端整合，能够提高轨迹规划平滑性与实时性，避免分阶段规划不一致性。