IMU安装角估计方法、装置、设备及存储介质

本申请公开一种IMU安装角估计方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：检测目标车辆的运动状态，获取目标车辆处于匀速直线运动状态时的导航数据与IMU数据；根据导航数据与IMU数据进行坐标系转换；基于匀速直线运动状态特征，建立约束方程，约束关系表征局部水平坐标系下车辆位移方向与车体坐标系下车辆前进方向一致；在约束方程中通过解耦处理消除滚转角影响，获得俯仰安装角和偏航安装角的估计值；离线模式下采用最小二乘法对多个匀速直线运动片段对应的安装角估计值进行最优值求解；在线模式下采用序贯最小二乘平差方法对安装角估计值进行实时更新。上述方法利用匀速直线运动状态参数以及离线在线两种模式，提高了估计稳定性与精度。