自动驾驶定位完好性故障检测识别自适应评估方法

本发明提供了自动驾驶定位完好性故障检测识别自适应评估方法，涉及车辆控制技术领域，本发明通过融合GNSS与IMU并引入误差状态卡尔曼滤波，实现了对观测误差与状态不确定性的实时估计与约束。本发明引入残差驱动的检测‑识别‑适应，能够在多维观测空间内对异常观测进行实时识别、剔除与权重修正；通过动态阈值调整与不确定性量化机制，使滤波过程能够根据环境变化自动调整观测噪声模型，确保系统在多场景下均保持稳定收敛和高精度性能。本发明在ESKF更新环节中采用最优子集选择与白化残差构建，有效降低了异常观测维度对状态估计协方差的影响。通过结合保护级别与告警限制值的完好性评估方法，能够判断定位误差是否满足安全要求。