一种柔性机械手掌心耦合主动光谱的苹果品质原位检测装置

本发明公开了一种柔性机械手掌心耦合主动光谱的苹果品质原位检测装置，包括柔性手指、主动式多光谱传感系统、舵机模块、下壳和控制箱。所述柔性手指通过定位孔与壳上的定位销配合安装，所述多光谱传感系统包括避光圈、机械手托盘、匀光片、卤素灯珠、环形灯板、光源托架、菲涅尔透镜、AS7265X光谱传感器、机械手底座，所述匀光片、环形灯板、菲涅尔透镜和AS7265X同轴安装，所述环形灯板安装于机械手托盘内部，所述菲涅尔透镜和AS7265X安装于光源托架下方。所述主控模块负责采集、处理并解析果实品质，供电模块为各模块提供电源。本发明克服了机械手在采摘过程中难以获取果实品质的难题，为现场分级提供了有效的技术手段。