角速度矫正方法、装置及机器人

本申请实施例提供了一种角速度矫正方法、装置及机器人，涉及运动矫正技术领域，方法包括：根据惯性测量单元测量的运动数据确定角速度零偏，作为零偏观测值；基于历史零偏观测值的离散程度信息以及零偏预测值的不确定性信息，确定零偏观测值的权重以及零偏预测值的权重；通过零偏观测值、零偏预测值、零偏观测值的权重以及零偏预测值的权重，更新零偏预测值；采用更新后的零偏预测值，对运动数据包括的角速度进行矫正。由于对角速度进行矫正所采用的角速度零偏是基于惯性测量单元测量的运动数据确定的，而不是预先标定的固定的角速度零偏，因此可以提高矫正后的角速度的准确性。