一种多基站AOA协同的低空目标快速定位系统

本发明公开了一种多基站AOA协同的低空目标快速定位系统，该系统包括AOA测量基站网络、AOA数据预处理模块、自适应加权交汇定位模块、扩展卡尔曼滤波状态估计模块及数据融合与系统集成模块。系统通过多基站同步测量目标信号到达角，结合平滑滤波与异常剔除算法去除噪声，再利用基于测量质量和几何分布的自适应加权交汇算法求取目标初始位置。随后，采用扩展卡尔曼滤波算法将目标运动模型与测量模型融合，实现位置、速度及航向的动态估计与预测。系统可在复杂电磁环境和视距受限场景下实现对低空无人机、小型飞行器等目标的高精度、实时定位与连续跟踪，并具备可视化展示和区域报警功能。