隧道侵限物识别方法及装置

本发明公开了一种隧道侵限物识别方法及装置，该方法包括：获得激光雷达采集的铁路隧道的点云数据；从所述点云数据中筛选侵限点，形成第一侵限点集合；将第一侵限点集合中每个隧道截面上的所有侵限点降维为二维点后形成第二侵限点集合；在每个第二侵限点集合中，查找与每个侵限点的邻近度为预设值的近亲集合，将每个近亲集合作为识别集合的元素；根据所述识别集合，将每个隧道截面上的侵限点进行分类；根据所有隧道截面上的侵限点的分类，查找和每个分类所属同一个物体的所有隧道截面上的侵限点；根据查找到的所有侵限点，获得每个隧道截面上所有侵限点对应的物体在铁路隧道上的侵限部分。本发明能提高隧道侵限物识别的效率和精度，实时性好。