一种终端设备姿态反馈信号与卫星信号的融合方法

本申请涉及一种终端设备姿态反馈信号与卫星信号的融合方法。方法包括：获取终端设备的卫星定位信号序列和每类运行姿态对应的反馈信号序列；对分析结果及该观测窗口内每类运行姿态的反馈信号序列进行分析，得到该时刻的该类运行姿态的倾斜运动扰动系数；根据每类运行姿态的倾斜运动扰动系数的时序变化，确定该时刻的该类运行姿态的多模态混乱系数；根据每类运行姿态的多模态混乱系数的时序变化、每两类运行姿态的多模态混乱系数在时序变化上的联合波动强度，构建该时刻的噪声矩阵；根据每个时刻的噪声矩阵，对该时刻的卫星定位信号序列与反馈信号序列进行分析，得到融合定位结果。本申请能有效提升融合定位结果在复杂动态环境下的精度与鲁棒性。