城市对抗环境下无人集群系统安全强化学习协同方法

本申请涉及无人集群系统技术领域。本申请公开了一种城市对抗环境下无人集群系统安全强化学习协同方法，其能够提高无人集群系统的编队性能。所述方法包括获取无人集群系统中领导者车辆的系统状态、第一跟随者无人车的第一观测状态和第二跟随者无人车的第二观测状态；采用分布式弹性观测器对系统状态、第一观测状态和第二观测状态进行网络攻击观测处理，获得观测结果，并基于观测结果对领导者车辆的状态进行安全估计，获得安全估计结果；在安全估计结果为安全时，采用增广动力学模型对系统状态、第一观测状态和第二观测状态进行计算处理，获得目标控制数据；基于目标控制数据对第一跟随者无人车进行编队控制。