一种面向城市对抗环境下的异构集群的混合攻击防御控制方法、系统、终端设备及介质

本发明公开了一种面向城市对抗环境下的异构集群的混合攻击防御控制方法、系统、终端设备及介质，涉及无人平台集群控制技术领域，所述方法包括：构建包含一个领导者与若干跟随者的无人平台集群的理想系统模型，并基于该模型构建信息物理混合攻击模型；使用攻击模型模拟攻击者对理想系统的攻击行为，得到被攻击系统模型；基于被攻击系统模型，构建具有补偿机制的分布式弹性安全估计器，并针对每个跟随者补偿攻击影响并估计期望位置；基于跟随者的期望位置，构建具有补偿机制的分布式弹性安全控制器，并对跟随者进行控制。本发明通过设计估计器与控制器，抵消攻击干扰并生成控制输入，保障异构非线性无人集群在信息物理混合攻击下的安全协同。