一种基于强化学习的空海跨域无人机艇最优集群编队控制方法、系统、电子设备及可读存储介质

本发明属于空海异构多机器人系统编队控制技术领域，具体公开了一种基于强化学习的空海跨域无人机艇最优集群编队控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，其方法包括S1、基于集群编队最优控制器的控制信号，构建集群编队的动力学模型；S2、构建用于描述虚拟领航者运动规律的虚拟领航者运动模型；S3、构建用于抑制集群编队偏差的滑模控制模型。S4、获取虚拟领航者的状态和编队信息，构建分布式预定义时间编队估计模型；S5、构建用于集群编队实现最优控制策略的性能指标函数；S6、构建基于性能指标函数的强化学习控制模型，用于实现集群编队在能量约束条件下的控制器性能最优与集群编队控制。