基于强化学习和零和博弈的无人艇集群追踪控制方法及计算机程序产品

本发明公开了一种基于强化学习和零和博弈的无人艇集群追踪控制方法及计算机程序产品。所述控制方法包括步骤：建立考虑外部环境干扰的三自由度无人艇的运动数学模型；基于改进的人工势场方法，设计无人艇集群避碰能量势函数；基于Lyapunov稳定性要求设计无人艇集群制导策略；通过自适应Identifier神经网络估计外部扰动及系统模型不确定项，提高无人艇集群的鲁棒性；基于零和博弈框架的Actor‑Critic神经网络完成无人艇集群轨迹跟踪控制。本发明可解决无人艇集群内部避碰问题和集群外部避障问题以及集群受到FDI攻击时轨迹跟踪性能下降的问题。