一种考虑执行器故障的同步事件触发路径跟踪控制方法

本发明公开了一种考虑执行器故障的同步事件触发路径跟踪控制方法，通过动态虚拟船的位置坐标和艏向角建立容错虚拟控制器，获取欠驱动水面船舶的艏向角误差和位置误差，并引入加速度函数，获取经过加速函数变换后的新误差变量，进而获取螺旋桨通道和舵机通道的测量误差，建立同步事件触发机制；根据执行器的故障模型和基于同步事件触发容错的欠驱动水面船舶的非线性数学模型，获取控制器在事件触发时刻为螺旋桨和舵机计算出的指令信号，以根据经过加速函数变换后的新误差变量以及控制器在事件触发时刻为螺旋桨和舵机计算出的指令信号，基于同步事件触发机制，获取螺旋桨的最终控制器和舵机的最终控制器。