一种基于多策略改进蜣螂优化算法的无人机轨迹规划方法

本发明提供一种基于多策略改进蜣螂优化算法的无人机轨迹规划方法，涉及无人机路径规划的技术领域。首先，建立无人机三维环境中的障碍物模型，并设计无人机性能约束。构建包含若干蜣螂个体的蜣螂种群，采用融合Tent映射和随机反向学习策略对种群进行初始化，生成初始蜣螂个体位置。通过多策略改进蜣螂优化算法更新蜣螂个体位置。构建目标代价函数，计算每个蜣螂个体的适应度值并更新个体最佳位置。采用样条插值，得到无人机全局路径曲线。重复执行种群构建至路径生成的过程直至达到预设最大迭代次数，最终输出无人机最优轨迹。本发明提出的多策略改进蜣螂优化算法用于无人机轨迹规划，提高了无人机轨迹规划的准确性。