一种基于改进冠豪猪算法的输电线路无人机巡检全局路径规划方法

本发明公开了一种基于改进冠豪猪算法的输电线路无人机巡检全局路径规划方法，包括：构建无人机巡检路径优化模型：以路径长度、飞行高度稳定性及航向平滑性为多目标优化函数；采用改进冠豪猪算法求解优化模型：通过混沌映射与反向学习相结合的策略生成初始种群，增强初始路径在三维空间的分布多样性与可行性；采用参数自适应机制动态调整探索与开发平衡，适配全局粗搜索与局部细优化的过渡需求；引入多领导引导策略，通过最优、次优及第三优路径共同指导种群进化，提升避障路径搜索效率；结合柯西变异操作与动态缩放因子，增强算法跳出局部最优的能力；输出满足所有约束条件的最优巡检路径，用于指导无人机输电线路巡检飞行。