基于双模态融合算法的重载AGV自动调平控制方法

本发明公开了一种基于双模态融合算法的重载AGV自动调平控制方法，它属于AGV调平领域，其通过在线+离线双模态协同分层架构，在线层可实现FPID核心参数快速全局优化，参与实时动态调平，离线层结合数据库完成系统级优化，实现模糊规则库自我进化。它主要包括如下步骤：倾角传感器实时获取重载AGV的承载平台倾角，当承载平台实际倾角超过设定的倾角阈值时，则对承载平台进行调平；基于实际倾角，以承载平台重心为原点，建立三维运动坐标系，通过坐标转化矩阵，计算得到四个支撑点Z方向坐标，确定最高点，并计算出它们之间的高度差。本发明主要用于重载AGV调平。