一种非奇异预设性能安全近似最优控制方法

一种非奇异预设性能安全近似最优控制方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：基于飞行器姿态动力学模型，构建面向控制的飞行器姿态跟踪误差模型，并给出基于任务的性能约束；基于性能约束要求，利用控制障碍函数设计安全边界，求取满足约束的安全控制集；构建含控制精度和控制消耗的性能指标函数，利用自适应动态规划设计基线最优控制器，求取近似最优控制指令；结合安全控制集与近似最优控制量构建二次规划问题，求解获得满足安全约束的近似最优控制指令。本发明规避了传统预设性能控制方法因控制值误差趋近预设性能边界引发的控制奇异风险，提升了系统对偏差与不确定性的适应能力，增强了系统对复杂飞行环境及多样化任务的适应性。