一种基于二维码位置解算的无人机自主降落控制方法

本发明公开了一种基于二维码位置解算的无人机自主降落控制方法，该方法构建了一套以动态状态边界为核心的自主降落控制体系，通过有限状态机将传统离散阶段策略重构为事件驱动的连续自适应过程。系统采用ROS分布式架构，通过相机采集节点、二维码检测节点和板外控制节点实现低延迟、高可靠的数据传输与控制。所述板外控制节点运行有限状态机，基于二维码检测节点解算的无人机相对于二维码的位姿信息以及动态边界条件，在搜索、对准和降落不同状态之间进行平滑迁移；根据有限状态机的当前状态，选择并执行位置控制或速度控制策略，引导无人机实现自主降落。本发明显著提升了无人机在复杂环境下降落的精度、平滑性、自适应能力及容错性能。