基于多种群灰狼优化算法的多无人机路径规划方法

本发明属于无人系统智能控制与路径规划技术领域，公开了基于多种群灰狼优化算法的多无人机路径规划方法，具体技术方案为：步骤一、建立无人机三维路径规划的环境模型和约束条件；步骤二、构建包括燃油消耗代价、飞行高度代价、威胁区域代价、时间协同代价和空间协同代价的多目标代价函数；步骤三、采用多种群灰狼优化算法对多目标代价函数进行优化，获得最优飞行路径；本发明的全局搜索能力显著增强，多群体聚类策略和周期性收敛因子共同作用，使算法能有效跳出局部最优，在复杂的解空间中找到更接近全局最优的路径方案，收敛速度与计算精度大幅提升，协同规划效果卓越，显示出强大的环境适应性和鲁棒性，具备很高的实际应用价值。