一种面向MicroROS的轻量级自适应实时任务调度方法及系统

本发明提供一种面向MicroROS的轻量级自适应实时任务调度方法及其系统，包括建立隔离式双层调度框架，将MicroROS事件任务与实时任务分配至不同调度层；实时任务层采用优先级抢占与时间片轮转结合的调度策略，事件任务层采用非抢占式协同执行策略；通过动态优先级提升机制处理共享资源竞争，当实时任务申请共享资源时自动将其优先级提升至等待该资源的最高优先级加安全增量；动态调整事件任务层的CPU时间配额，根据实时任务负载和事件队列深度及任务执行时间，基于自适应时间窗口模型进行动态优化资源分配。本发明采用隔离式双层调度框架，结合动态优先级提升与自适应时间窗口模型，实现资源约束下的实时任务与MicroROS通信任务的协同调度。