一种自主水下航行器集群任务故障诊断方法

本发明公开了一种自主水下航行器集群任务故障诊断方法，涉及水下无人系统可靠性诊断技术领域。所述方法包括如下步骤：基于任务执行逻辑与多智能体协同关系，构建面向任务失败的多层次故障分析树；依据所述多层次故障分析树构造基于贝叶斯网络的自主水下航行器集群任务故障推理模型；结合自主水下航行器集群的文献资料、历史运行数据与领域专家知识，计算并校准贝叶斯网络中各节点的先验概率与条件概率表；将观测到的系统状态或任务偏差作为证据输入故障推理模型，利用双向推理计算网络中各节点故障发生概率。所述方法能够实现从单体分析到集群任务级评估的跨越，提升诊断效率，增强诊断完整性与实用性，适用于多种AUV集群任务场景。