双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置

本公开提供了一种双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：在下蹲动作控制模型训练过程中，为双点足机器人配置包含下蹲指令的指令向量；下蹲指令为在预设范围内随机采样得到的标量值；在每一训练周期内读取下蹲指令的当前取值，并响应于当前取值满足阈值条件，将当前训练实例识别为下蹲实例；针对下蹲实例，将对应的步态参数设为零值，以及配置奖励函数使机器人膝关节与地面接触时获得正向奖励且机器人本体高度低于预设阈值时获得正向奖励。本公开通过在训练阶段引入下蹲指令维度，使得控制模型能够基于指令状态区分正常行走行为与下蹲行为，从而具备在任意姿态下进行下蹲动作切换的响应能力。