基于能耗感知与备用机制的多机器人组合任务分配方法

本发明公开了基于能耗感知与备用机制的多机器人组合任务分配方法，属于机器人任务分配技术领域，方法包括步骤：S1、根据机器人的调度环境构建系统拓扑结构，通过Floyd算法构建最短路径代价矩阵；S2、获取任务集合，将任务集合根据预定义规则划分为若干组合任务，得到组合任务集合；S3、根据组合任务集合采用双策略最优访问顺序计算方法生成组合任务集合的最优访问顺序和最小路径成本；S4、根据组合任务集合的最优访问顺序和最小路径成本调用机器人完成组合任务。本发明采用组合式任务分配不仅能够显著提升任务分配效率，还可以避免高相关性任务被分给多个机器人后在执行过程中产生路径冲突与资源竞争，从而降低系统协调成本。