基于单目相机的地面高度图的确定方法、设备及介质

本申请实施例提供一种基于单目相机的地面高度图的确定方法、设备及介质。该方法包括：获取单目相机采集的图像序列；其中，所述图像序列中包括多帧按时间顺序排列的图像；所述图像中包括地面；基于所述图像序列中的当前帧图像，确定所述当前帧图像的第一深度图和第二深度图；其中，所述第一深度图是基于图像序列的动态深度估计方法确定的；所述第二深度图是基于当前帧图像的全局语义的深度预测方法确定的；对当前帧图像的所述第一深度图和所述第二深度图进行融合处理，得到当前帧图像的融合深度图；根据当前帧图像的所述融合深度图，生成当前帧图像中所包括地面的地面高度图。该方法用以达到降低地面高度图的生成成本的效果。