一种基于多阶段特征融合的单目视觉车辆三维尺寸估计方法及系统

本发明提供一种基于多阶段特征融合的单目视觉车辆三维尺寸估计方法及系统，涉及计算机视觉领域；包括：采用目标检测算法检测单目视觉系统采集的图像中的若干车辆，获得若干二维边界框；筛选确定主车辆，在二维边界框内采用关键点检测模型获得车身轮廓关键点的像素坐标和深层语义特征向量；根据单目视觉系统的内外参和反向投影理论，计算车身轮廓关键点对应的三维世界坐标，进行主车辆三维尺寸的几何估计获得先验值；对先验值构成的特征向量、车身轮廓关键点的特征向量和深层语义特征向量进行拼接，获得综合特征向量输入至用于尺寸回归的网络模型，获得主车辆三维尺寸的估计值。本发明能基于单目视觉高精度、低成本的计算车辆三维尺寸。