基于特征跟踪的飞行器视觉导航增强方法、设备及存储介质

本发明提供了一种基于特征跟踪的飞行器视觉导航增强方法、设备及存储介质，该方法首先对当前飞行器图像与参考基准图像进行特征点提取并通过特征匹配得到内点，检验内点数量以评价特征匹配效果优劣；当匹配效果较差时，通过特征跟踪方法检索历史图像中内点在当前图像上的位置，以初步筛选出当前图像上同名概率较高的特征点；结合特征跟踪的特征点与特征初匹配中的内点重新执行特征匹配操作，优化特征匹配结果；基于此获取飞行器图像与参考基准图之间的映射关系，实现飞行器视觉导航。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中当前视觉导航泛化能力弱、信息利用不充分的技术问题。