基于多源传感器协同的地下管道清障与破损修复方法和系统

本发明公开一种基于多源传感器协同的地下管道清障与破损修复方法和系统。该方法通过搭载激光雷达、摄像头、红外热像仪等设备的多源感知平台采集管道内部数据；利用传感器融合技术构建带语义信息的三维环境模型，精准识别障碍物和破损区域；基于模型智能规划路径，控制模块化作业系统调用机械爪、焊枪等工具执行清障或修复操作；作业中通过视觉伺服与力位混合控制实现自适应精准作业，并实时监控状态；作业后再次扫描验证，通过对比分析评估清除率或修复质量，形成闭环管理。本发明实现了非开挖环境下管道运维的智能感知、决策、作业与管控，提升了作业效率与质量。