一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统

本发明涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统，该方法包括步骤：采集多个独立光源从不同方向照射待匹配工件的图像序列；为各像素点构建灰度响应曲线，并基于该曲线计算镜面反射纯度与峰值主导因子，进而融合成对高光不敏感的镜面置信度；同时获取代表几何朝向的最佳光照索引；将镜面置信度、最佳光照索引与预设模板进行匹配，获取工件的目标位姿以引导机械臂。本发明通过构建稳定的几何反射特征，能够克服金属等高反光工件的镜面反射干扰，实现高鲁棒性的视觉定位与引导。