一种基于无人艇前视相机的碰撞风险预警方法及系统

本发明涉及一种基于无人艇前视相机的碰撞风险预警方法及系统，其中方法包括以下步骤：基于真实场景和虚拟场景中前视相机采集的正前方图像数据，构建虚实融合碰撞风险数据集；在多种主艇长度、宽度、航速、制动性能、漂航性能和人员反应时的参数组合下，计算风险范围参数；通过障碍物位置与风险范围参数之间的关系判定并标注虚实融合碰撞风险数据集中每一个碰撞风险图像的风险等级；基于标注后的虚实融合碰撞风险数据集，通过卷积神经网络架构训练碰撞风险预警模型；将训练好的模型部署到无人艇计算终端中，结合自身运动状态，处理无人艇相机所传回的图像数据，实现碰撞风险预警。与现有技术相比，本发明具有预警准确性高等优点。