面向无人机飞行控制的智能障碍物识别方法

本发明涉及人工智能技术领域，公开了面向无人机飞行控制的智能障碍物识别方法，包括以下步骤：基于无人机姿态数据构建自适应风扰动模糊核，合成退化图像用于训练；采用一个集成频域与空域联合特征分解模块、由物理先验信息引导的湍流不变特征增强模块以及双分支抗模糊特征提取网络的特定障碍物识别模型，并结合模糊鲁棒性对比损失函数进行渐进式训练，以学习对模糊不敏感的特征表示；将训练完成的模型部署后，在线估计实时输入图像的风扰动模糊强度，并据此动态调整模型内部工作流，自适应调整注意力权重并选择主干或抗模糊分支的输出。本发明通过物理模型与深度学习的耦合，提升模型在动态风扰环境下的识别鲁棒性、准确性和稳定性。