一种基于多传感器融合与运动轨迹预测的自适应关键帧提取方法及系统

本发明属于计算机视觉与无人机应用技术领域，公开了一种基于多传感器融合与运动轨迹预测的自适应关键帧提取方法及系统。同步获取无人机的图像序列及多源传感器数据；计算当前帧与上一关键帧的运动状态参数，并预测无人机的未来轨迹；提取当前帧的视觉特征并计算信息熵；通过一个自适应评估模型，根据飞行场景上下文动态调整运动、视觉及轨迹预测因素的权重，以计算关键帧评估得分；最终基于动态阈值与冗余验证决定是否提取为关键帧。本发明通过融合感知与预测信息，并引入动态权重机制，克服了现有技术在复杂飞行状态与多变场景下提取关键帧不准确、冗余度高的缺陷，能够显著提升无人机三维重建的效率与模型质量。