一种基于视锥点云聚类与2D检测的三维目标检测方法

本发明公开了一种基于视锥点云聚类与2D检测的三维目标检测方法，包括：根据2D图像生成带类别的若干目标边界框，并将目标边界框转换至图像坐标系，并进行3D点云的筛选，以得到视锥点云；对视锥点云进行点云聚类操作，并对点云聚类操作的结果进行计算，以得到满足预设要求的3D边框；将3D边框进行不同视角的IOU计算，以进行同一物体不同视角下的3D边框的合并，以得到3D边界框。本发明可有效避免几何信息损失的问题，保证最终得到的3D边界框的准确性；避免直接采用3D点云导致需要全局搜索的问题，降低计算过程的复杂度，有效提高整体计算的效率；可根据使用场景的需求进行预设边框要求的设定，以满足不同需求，保证使用范围宽。