基于运动生物力学模型的运动轨迹生成方法及系统

本发明涉及康复训练技术领域，公开了一种基于运动生物力学模型的运动轨迹生成方法及系统，该方法包括：构建踝关节生物力学模型，踝关节生物力学模型包括踝关节动力学模型以及肌肉肌腱力学模型；定义最优控制问题，基于踝关节生物力学模型以及最优控制问题构建多目标优化函数；将多目标优化函数离散化并对离散化后的多目标优化函数进行求解；根据求解结果生成踝关节康复机器人的运动轨迹。本发明实施例可以为踝关节康复机器人提供兼具生理合理性、个性化适配性与实时安全性的最优运动轨迹。