基于视觉与倾角传感器优化的横担安平方法

本发明第一方面提供了一种基于视觉与倾角传感器优化的横担安平方法，包括以下步骤：将横担安装在机器人载体的基座上，机器人携带横担与绝缘子在水泥杆上爬升，并上升到进行安装的高度；设置倾角传感器，倾角传感器获取横担的倾角数据；机器人根据倾角数据对横担进行第一次安平；设置相机，相机获取横担的视觉数据；机器人根据视觉数据，对横担进行二次安平；对完成二次安平的横担进行螺丝固定，完成横担的安平。本发明能通过机器人携带横担与绝缘子在水泥杆上爬升并完成安装，实现了安装作业的自动化，减少了人工操作的工作量和时间消耗，能够快速地将横担安装到指定高度，有效提高了农配网线路建设中横担和绝缘子的安装效率。