一种基于坐标定位的自动解PIN控制方法

本发明公开了一种基于坐标定位的自动解PIN控制方法，通过坐标采集模块获取PIN针的空间坐标信息，并建立三维坐标模型；基于坐标分布及设备运动参数生成最优解PIN路径；控制Z轴撞针组件在X、Y、Z三轴方向运动至目标位置，在执行顶出动作前，振动控制模块驱动Z轴撞针组件产生短程气动振动，以削弱PIN针与叠合物料间的粘附力；在顶出过程中，力控反馈模块实时监测伺服电机的力矩，并根据反馈信号动态调节顶出速度，实现柔性顶出控制。通过检测Z轴撞针组件行程偏差实现PIN针残留识别，当检测到行程异常时执行补偿控制或报警提示。