控制装置、机器人系统及控制方法

控制装置(10)具有：外力计算部(11)，其基于由作业者施加至机器人的力及力矩和通过作业者进行的向机器人的控制点即机器人控制点的位置及姿态，对由作业者施加至机器人的力及力矩的信息即力信息进行计算；控制模式判定部(12)，其基于机器人的速度或者角速度的信息即速度信息和力信息，判定对以力信息的力及力矩越大则机器人越快地动作的方式对机器人进行控制的通常控制模式和一边限制机器人的动作速度及动作方向的至少一者、一边对机器人进行控制的详细控制模式的哪一者进行选择；以及动作指令生成部(13)，其在选择了通常控制模式的情况下生成与通常控制模式相对应的动作指令而输出至机器人，在选择了详细控制模式的情况下生成与详细控制模式相对应的动作指令而输出至机器人。